高位码垛机智能化的科研发展成果 -欧洲杯网址

高位码垛机智能化的科研发展成果

一个高位码垛机所具备的功能在本质上是由其机械部分、传感部分、控制部分内部集成所决定的。但是，高位码垛机的作业能力还决定于与外部环境的联系和配合，即高位码垛机与环境的交互能力。例如，上下料机器人在与冲压设备的交互中感知模具开启状态、工件馈送器状态等信息，与外部设备的节拍协调一致，实现正确无误的动作。所以高位码垛机与环境的交互是一个重要问题。
  泉州凯森机械制造有限公司生产的高位码垛机与外部环境的交互包括硬件环境和软件环境。
  （1）与硬件环境的交互主要是与外部设备的通信、工作域中障碍和自由空间的描述、操作对象物的描述。
  （2）与软件环境的交互主要是与生产单元监控计算机所提供的管理信息系统的通信。
  高位码垛机在与外部环境协调、配合中构成外部集成。
  高位码垛机不仅要与已知的定义了的外部环境进行交互，而且有可能面临变化的未知的外部环境。在这种情况下高位码垛机仅仅实现可编程控制是不够的。高位码垛机被引导去完成任务时，在任何瞬时都要对实际参数信息与所要求的参数信息进行比较，对外部环境所发生的变化产生新的适应性指令，实现其正确的动作功能，这就是高位码垛机的在线自适应能力。比如，手部配置有力传感器的装配机器人，在进行圆销插入作业时，需要比较销与孔的位置信息，并且力传感器还要获得装配过程中零件的接触特征，从而进行微量移动控制，并利用手部的柔顺性实现圆销插入作业。高位码垛机与环境更高一层的交互是从外部环境中感知、学习、判断和推理，实现环境预测，并根据客观环境规划自已的行动，这就是自律型机器人、智能化机器人。
  高位码垛机与环境交互是机器人技术之关键。高位码垛机在没有人工干预的情况下对外部环境的自我适应，行动的自我规划，将是今后机器人技术及其应用的研究方向。
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